Получается, что Танос никогда не возвращался на её планету после того, как «спас» её жителей, чтобы увидеть, действительно ли он помог.

Танос не лжёт. А он сказал, что принёс процветание - значит, наблюдал это.
Поэтому это, скорее, тупо косяк сценаристов.