От идиота идиоту:
Качаешь ffmpeg, извлекаешь куда-нибудь, качаешь эту прогу, извлекаешь в папку с экзешником ffmpeg. 
Открываешь командную строку, вводишь: pushd место, где лежит экзешник. В моём случае выглядит так
pushd C:\aaaaa\ffmpeg\bin Потом вводишь youtube-dl -F адрес видео. Пример
 youtube-dl -F http://www.youtube.com/watch?v=UoI9riNffEUТебе вытряхивают целый список доступных форматов как на картинке, ищешь нужные тебе аудио и видео, выбираешь нужное видео и аудио, и пишешь примерно такое: C:\aaaaa\ffmpeg\bin>youtube-dl -f номер аудиоформата+номер видеоформата адрес видео
Пример:
C:\aaaaa\ffmpeg\bin>youtube-dl -f 137+140 http://www.youtube.com/watch?v=UoI9riNffEU

Если надо что-то одно, то, понятное дело, только одно число после f. Если форматы одинаковые у видео, то можно и несколько сразу через пробел вставить, скачаются поочерёдно.

И всё, видео и аудио качается, потом обрабатывается ffmpeg-ом, и видос лежит в той же папке, где экзешники лежат. Наверняка, можно ещё всякое делать, типа сразу названия давать, но мне дальше этих основ пока ничего не надо.

Для ленивых и нихуя не понимающих во всём этом, гуглите youtube-dl gui. Та же прога, но с человеческим интерфейсом +- понятным

Я почти на 100% уверен что в репозитории есть документация.

Посмотреть ман https://www.mankier.com/1/youtube-dl
Там даже tl;dr для ленивых имеется.

ответил