Вообще котята (и как следствие, рано кастрированные/стерилизованные коты и кошки) таким образом разминают железы мамы, чтобы она их покормила молоком. У рано кастрированных ещё не успели выработаться гормоны, поэтому у них обычно не возникает желания трахать все подряд, так что технически они просто остаются взрослыми котятами.

Короче, для них это "о, мягкое, это, должно быть, мама"

Молочный шаг. Это значит что кошка довольна и чувствует себя в безопасности.