Нету таких. Рабочие - есть, но чтобы сравнимы с современными - нет.
Какой не возьми, то что-нибудь из современных технологий не будет поддерживать.
У меня есть:

Mozilla FireFox 52 ESR
MyPal 28.17
Centaury
Otter Browser *
Opera 53

* - единственный к-й все еще разрабатывается, но пилится очень медленно.

Есть и другие, но их не пробовал.
Из перечисленных в Centaury работает больше всего из возможного.
Что-то хорошо работает в одном, что-то - в другом.
Вообще сделать так чтобы браузер работал на XP - не проблема, куча форков это подтверждает, просто разрабы современных браузеров не хотят ради 0,5 % заморачиваться.