Anachronox, например.
Единственная JRPG oт Ion Storm, что хорошо, но 2001 года выпуска, что уже на любителя.
Среди персонажей-напарников есть даже планета(!).

Список компаньонов в верней части статьи:
http://lki.ru/text.php?id=2969