С чего вообще люди взяли, что фэнтези должно соответствовать историческому средневековью?

Кому должно? От средневековья там всегда была только эстетика (одна из причин — магия позволила вымышленному миру не упарываться в промышленность и урбанистику). И часто много отсылок на современность.