Главный герой — представитель расы повелителей времени по имени Доктор путешествует со своими спутниками, чаще всего землянами, в пространстве и времени на машине под названием ТАРДИС (Time And Relative Dimension In Space), которая выглядит как полицейская будка.

Доктор регулярно сталкивается с различными врагами, часть из которых возвращается из сезона в сезон. Например, заклятые враги повелителей времени Далеки — живые существа в металлических корпусах, способные только ненавидеть и убивать. Или киберлюди — человекоподобные роботы, стремящиеся превратить в машины всё живое. Доктор всячески избегает насилия, используя в качестве оружия только многофункциональную «звуковую отвёртку», но всегда побеждает врагов, делая это каким-то неожиданным и остроумным способом.