Именно.
А еще ссылка https://github.com/yt-dlp/yt-dlp/releases/tag/2022.02.04
Работает из командной строки, принимает адрес видео. -F покажет все доступные форматы, -f с числовым кодом загрузит выбранный формат.
Для склейки аудио и видео понадобится ffmpeg.