Математика про 2 + 2, а тут колдунство какое-то

Какой раздел математики мне нужен если я хочу понять как считать положения шарниров и поршней чтобы двигать точку 4 по осям x и y?

Колдунство это когда в математике появляются буквы и крючочки и это все ещё остаётся математикой