Научил лесоруба бегать и падать

Теперь он может бегать и спотыкаться об обрубки, и красиво падать. Но встать не может.

Сейчас физика передвижения и столкновения строится на rigidbody и коллайдере. Вроде неплохо, но, кажется, не просто реализовать перешагивание таких обрубков не толкая, не сталкиваясь с ними. В общем, дальше попытаюсь сделать перешагивание маленьких объектов с использованием рейкаста.