Попробую перечислить книги, которые вспомнил, сообразуясь с хронологией описанных в них событий.
Конец республиканской эпохи:
Колин Маккалоу, цикл "Владыки Рима";
Стивен Сейлор, серия детективов "Roma sub rosa";
Рафаэлло Джованьоли, "Спартак".
Да, ещё и Торнтон Уайлдер, "Мартовские иды".
Ранняя Империя:
Роберт Грейвз, "Я, Клавдий" и "Божественный Клавдий";
Генрих Сенкевич, "Камо грядеши".
Поздняя Империя:
Дмитрий Сергеевич Мережковский, "Юлиан Отступник";
Гор Видал, "Император Юлиан".
Валерий Яковлевич Брюсов, "Алтарь Победы" и "Юпитер Поверженный".
Паскаль Киньяр, "Записки на табличках Апронении Авиции".
Кстати, книги Брюсова и Киньяра - удачные примеры стилизации под слог самих древних (вот Уайлдер в этом плане похуже, мне кажется).
Исторических романов об эпохе Ранней Республики читать не доводилось.