Надо с механикой разбираться. Начинать с теории.
Тазобедренный сустав по внешнему виду, имеет всего один DOF (степень свободы), вся нога будет ходить только в одной плоскости.
Сочленение между тазом корпусом кажется не будет работать вовсе.
Линейный привод внутри ноги не обеспечивает никакого механического преимущества (находится просто между двумя центрами вращения).
Приводы для работы ступни совсем маленькие/тоненькие.