На данный момент с такими самостоятельными группировками можно только вступить в бой, с ними нельзя даже толком договоритьсяИх можно нанимать для войны, если ты лидер королевства своего. Собственно вся их суть в том, что они не принадлежат королевствам и их другие могут нанимать. 
в случае смерти главного героя игрок действительно может взять под управление его сына или дочь.В текущем бета патче уже реализовано.