так делали уже яндекс, ну и DARPA Grand Challenge можно посмотреть

во-во, пусть в любой российский мухосранск после выпавшего снега отправят свою телегу, посмотрим как оно справится

По поводу разметки да, без неё пока трудно даже человеку, не то, что обученному чипу.
У одной компании дела вроде идут, не без фейлов конечно, но зато в реальных условиях.
(видео 2016 и 2019 года):

Так в метрополиях дороги вполне приличные. Не ориентироваться же им на инфраструктуру колоний и стран третьего мира. Какой-нибудь Джесси из Сан-Франциско это покроет большую часть дорожных ситуаций.