Реддитор показал простую и понятную реализацию механики избежания столкновений, основанную на рейкастах.
Принцип простой: несколько разнонаправленных рейкастов определяют направление ближайшего коллайдера и корректируют направление движения NPC. Может оказаться полезным, где использование более сложных алгоритмов, как A*, окажется избыточным.