Слово "Ракета" относится не только к космическим ракетам 20-го века, но к фейерверкам и летящим снарядам. Они появились в Китае в 10 веке, а затем в Италии примерно в 15-16 веках. Слово "ракета" имеет итальянское происхождение и означает "веретено", названо так в честь похожей формы. В то время "Ракета" ассоциировалось с чем-то стремительно и очень быстрым летящим вперед. Считается, что локомотив "Ракета" назван в честь британского военного оружия 1804 года, спроектированного и разработанного сэром Уильямом Конгривом. Эти ракеты были основаны на индийских майсурских ракетах, которые использовались южноиндийским мусульманским княжеством Майсур в XVIII веке в англо-майсурских войнах.

Как прообраз современного, ракетостроение существовало ещё в древнем китаем.
А вот когда словом Rakete стали называть устройства использующие тягу от воспламенения пороха для полета - это хороший вопрос.