вращение есть, а крутящий момент на нём равен нулю.Машина никуда не едет, беспомощно вращая вывешенное колесо. Что же тогда вращает колесо, если на нем нет момента?

Не знаю, где тебя учили, но видать, не научили ничему. Когда двигатель через трансмиссию вращает хоть одно колесо, до тех, пока крутится коленвал и выходной вал трансмиссии - крутящий момент не равен нулю. Есть сила движения поршней вверх-вниз, умноженная на рабочий ход поршня - это есть крутящий момент. Сила на расстояние. Ньютоны на метр. Да, есть потери на трение, поэтому момент и мощность на колесах будут меньше, чем на коленвале. Но они там есть. Вывешенное колесо КРУТИТСЯ, значит, на него приходит КРУТЯЩИЙ момент. Всё логично.

А машина при свободных диффах не едет потому, что для движения авто не достаточно одного лишь крутящего момента. Нужно трение - отталкивание от поверхности. Колесо в воздухе и получает 100% момента, но не трётся о землю и именно поэтому не двигает машину вперёд. То же самое со льдом. Коэффициент трения резины о лёд намного меньше, чем резины об сухой асфальт, и силы трения качения недостаточно, чтоб сдвинуть авто. Какая-то часть момента всё равно будет поступать на второе колесо той же оси, но той силы движения недостаточно, чтобы преодолеть сопротивление трения покоя, поэтому машина не едет.