Джо с детства любил комиксы и уже в шесть лет пробовал рисовать свои первые работы. С 16 лет, ещё в старших классах школы, Мадурейра начал работать в Marvel Comics, как стажер. Он был вдохновлён возможностью прикоснуться к настоящим работам художников, изучая их, он получал новый опыт, что делало его работы лучше. А затем, постепенно он сам начал рисовать комиксы. С 1998 года в течение четырех лет он выпустил девять номеров Battle Chasers и поставил серию на паузу. Став со-создателем студии Tri-Lunar он начал деятельность в игровой индустрии.