Если на дверях нет замков , то на бота можно прицепить скрипт открывающий двери на пути бота, по прямой от него. Возможно притормаживающие бота на время открытия двери.

А вот если замки и ключи , то проверку на путь с учетом запертых дверей нужно проводить с учетом наличия нужных ключей у бота