Да, сперва лучше почитать рассказы из серии "Я Робот" и отдельные произведения из той же вселенной (из списка выше), чтобы вникнуть в концепцию. А уже потом читать Основание, причём да, лучше сперва первую трилогию. А потом вторую. Первая трилогия мне попалась в переводе "Установление", что как мне кажется гораздо лучше отражает суть Foundation, которое переводят то как Основание, то как Академия. А так да, великая вещь, конечно.

Конец Вечности можно прочесть отдельно, тоже штука очень стоящая.