Просто надо понять на практике, какие параметры регулировать. Скажем, при слишком большом Linear Damping конструкция просто подпрыгивает и начинает крутиться в воздухе. Там есть ещё отдельные настройки и лимиты помимо основных, вроде как раз мягкости, но я так понял это не основное и с ними разбираться следует уже после.
И я не знаю насколько в целом на весь процесс влияет правильность векторов осей джоинтов, потому как я их все оставил одинаково направленными, а их по идее надо с одной из сторон развернуть зеркально и при этом не запутаться, потому что хелперы отображают не всё и не показывают визуально где какая ось в данный момент.